How to extract integer and decimal numbers in PHP string correctly?

One or more numbers: [0-9]+
0 or more thousand-groups: (\.[0-9]{3})*
Optionally a `,` and one or more numbers: (,[0-9]+)?

$string = 'María vive en un pueblo de 25 957 habitantes y cobra 1859 euros al mes. OJO: no sé si os habéis fijado, pero los números del último ejemplo 
no llevan un punto o una coma separando los millares (25.957 o 1.859). Sé que resulta extraño, pero la nueva normativa de la R.A.E. 
dice que los números de cuatro cifras NO llevarán separación (1859) y los números de cinco cifras o más NO llevarán ni puntos ni comas, 
sino una separación (25 957 o 1 343 392). El 94% de los niños ha traído los deberes hechos. He pagado $50,95 dólares.';

$matches = [];
preg_match_all('/[0-9]+(\.[0-9]{3})*(,[0-9]+)?/', $string, $matches);

print_r($matches[0]);

/*
Array
(
    [0] => 25
    [1] => 957
    [2] => 1859
    [3] => 25.957
    [4] => 1.859
    [5] => 1859
    [6] => 25
    [7] => 957
    [8] => 1
    [9] => 343
    [10] => 392
    [11] => 94
    [12] => 50,95
)
*/